图2.1 智能汽车外形图

2.2 智能汽车传感器的安装

车模中的传感器包括有：速度传感器，车模姿态传感器（陀螺仪、加速度计）以及线形CCD。下面分别介绍这些传感器的安装。 2.2.1速度传感器的安装

速度编码器我们采用了512线编码器，因为我们的电机那一侧放在下面，导致我们不得不去掉了车模本身固定编码器的固件，我们选择了强度较好，质量较轻的铝片手工制作了编码器的支架，如图2.2所示。

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图2.2 编码器的支架

安装时应注意调整好齿轮间隙。齿轮传动机构对车模的驱动能力有很大的影响。齿轮传动部分安装位置的不恰当，会大大增加电机驱动后轮的负载，会严重影响最终成绩。调整的原则是：两传动齿轮轴保持平行, 齿轮间的配合间隙要合适，过松容易打坏齿轮，过紧又会增加传动阻力，浪费动力；传动部分要轻松、顺畅，不能有迟滞或周期性振动的现象。判断齿轮传动是否良好的依据是，听一下电机带动后轮空转时的声音。声音刺耳响亮，说明齿轮间的配合间隙过大，传动中有撞齿现象；声音闷而且有迟滞，则说明齿轮间的配合间隙过小，或者两齿轮轴不平行，电机负载变大。调整好的齿轮传动噪音很小，并且不会有碰撞类的杂音，后轮减速齿轮机构就基本上调整好了，动力传递十分流畅。

2.2.2 线形CCD的安装

为了降低整车重心，需要严格控制CCD镜头的安装位置和重量，我们自行设计了轻巧的铝合金夹持组件并采用了碳纤维管作为安装CCD的主桅，这样可以获得最大的刚度质量比，整套装置具有很高的定位精度和刚度，使CCD镜头便于拆卸和维修，具有赛场快速保障能力。CCD镜头的安装如图2.3所示。

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图2.3 CCD的安装

2.2.3车模倾角传感器的安装

车模倾角传感器包括陀螺仪和加速度计。它们都是表贴元器件，单独固定在一块小电路板上，然后与车身相固定，从而保证检测数据的可靠性。因为加速度计测得的是传感器一面所受的感应力，所以小车的前后摆动和加速与减速都会对加速度计造成干扰，所以怎样减少传感器垂直轴上的干扰是安装加速度计时要考虑的首要问题。经过观察，我们发现，越接近单摆轴的地方干扰越小，所以我们选择了相对靠下的位置，如图2.4所示，而陀螺仪测得的是角速度，所以水平放置就可以了（因为位置原因我们将其放在车模背面），如图2.5所示.

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图2.4 加速度计的安装 图2.5 陀螺仪的安装

2.3重心高度调整

重心的高度是影响智能车稳定性的因素之一。当重心高度偏高时，智能车在转弯过程中会发生抬轮现象，严重时甚至翻车。因此，从小车稳定性出发，我们尽量降低重心高度，从而保证小车可靠稳定。如图2.6所示。

图2.6 小车整体平衡位置

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