第十届“飞思卡尔”杯全国大学生

智能汽车竞赛 技 术 报 告

学 校： 武汉科技大学 队伍名称： 首安一队 参赛队员： 余 义 郑力铭 夏智龙 带队教师： 章 政 赵 敏

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关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名：

带队教师签名：

日 期：

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目 录

目 录 ............................................................. 2 引 言 ........................................................... 4 第一章 方案分析与设计 .............................................. 5 1.1直立控制方案的分析 .............................................. 5 1.2系统总体方案的选定 .............................................. 8 1.3系统总体方案的设计 .............................................. 8 第二章 智能汽车机械结构调整与优化 .................................. 9 2.1智能汽车车体机械建模 ............................................ 9 2.2 智能汽车传感器的安装 .......................................... 11

2.2.1速度传感器的安装 ........................................... 11 2.2.2 线形CCD的安装 ........................................... 12

2.2.3车模倾角传感器的安装 ..................................... 13 2.3重心高度调整 ................................................... 14

2.3.1 电路板的安装 ............................................. 15 2.3.2 电池安放 ................................................. 15 2.4 其他机械结构的调整 ............................................ 15 第三章 智能汽车硬件电路设计 ....................................... 16 3.1主控板设计 ..................................................... 16

3.1.1电源管理模块 ............................................. 18 3.1.2 电机隔离与测速模块 ....................................... 18 3.1.3 电机驱动模块 ............................................. 19 3.1.4 接口模块 ................................................. 20 3.2智能汽车传感器 ................................................. 20

3.2.1 线性CCD传感器 ........................................... 23 3.2.2 陀螺仪和加速度计 ......................................... 24 3.2.3 编码器 ................................................... 24 3.3 OLED液晶显示屏，键盘，拨码 .................................... 25 第四章 智能汽车控制软件分析与设计 ................................. 27 4.1小车整体软件设计 .............................. 错误！未定义书签。

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