按D-H方法建立各连杆坐标系

参数和关节变量

a 连杆 ??d L11 2 3 A1????cos?1?sin?1??0??000101 90 2 0 3 0 sin?1?cos?100??0?L1?L2??1?00 L3L4+ 0 0 L2L3cos?2??L3sin?2??0?1? =

?cos?2?sin?2??0??0?sin?2cos?2000010A2=

=

?cos?3?sin?3??0??0?sin?3cos?3000010L4cos?3??L4sin?3??0?1?

A3

3.1 何谓轨迹规划？简述轨迹规划的方法并说明其特点。

答：机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点位移，速度和加速度。

轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点

建立运动方程，然后按这些运动方程对关节进行插值，从而实现作业空间的运动要求，这一过程通常称为轨迹规划。

（1）示教—再现运动。这种运动由人手把手示教机器人，定时记录各关节变量，得到沿路径运动时各关节的位移时间函数q(t)；再现时，按内存中记录的各点

的值产生序列动作。 （2）关节空间运动。这种运动直接在关节空间里进行。由于动力学参数及其极限值直接在关节空间里描述，所以用这种方式求最短时间运动很方便。 （3）空间直线运动。这是一种直角空间里的运动，它便于描述空间操作，计算量小，适宜简单的作业。