2 0 0 d2 0 ?C?1?S?1A1?Rot(Z,?1)???0??0?S?1C?10000000??0?0??1?

?1?0A2?Tra(d2n,0,s0)???0??001000010d2??0?0??1?

机械手的运动方程式：

?cos?1?sin?1?T?A?A?212?0??0?sin?1cos?1000010d2cos?1??d2sin?1??0?1?

当θ1=0 ， d2=0.5时： 手部中心位置值

?1?0?B??0??0010000000.5??0?0??1?

当θ1=30 ， d2=0.8时 手部中心位置值

?0.866?0.5B???0??0?0.50.8660000000.433??0.4?0??1?

当θ1=60 ， d2=1.0时

手部中心位置值

?0.5?0.866B???0??0?0.8660.50000000.5??0.866?0??1?

当θ1=90 ， d2=0.7时 手部中心位置值

?0?1?B??0??0?100000000??0.7?0??1?

1.11 题1.11图所示为一个二自由度的机械手，两连杆长度均为1m，试建立各杆件坐标系，求出，的变

A1A2换矩阵。

解：建立如图所示的坐标系 参数和关节变量 连θ α а d 杆 1 0 0 1 2 1 0 0 ?1??2A1=Rot(Z, θ1) Trans(1,0,0)

Rot(X, 0o)=

?cos?1?sin?1??0??0?sin?1cos?1000010c?1??s?1?0??1?

A2= Rot(Z, -θ2)Trans(l, 0, 0)Rot(X, 90o)

?s?2?c?2???0??00000s?2?c?2000??0?0??1?

1.13 有一台如题1.13图所示的三自由度机械手的机构，各关节转角正向均由箭头所示方向指定，请标出各连杆的D-H坐标系，然后求各变换矩阵，，。

A1A2A3解：D-H坐标系的建立