内；当

h?2fL时立柱依靠自重

下降就不会引起卡死现象。 （2）要使升降立柱在导套内下降自由，臂部总重量W必须大于导套与立柱之间的摩擦力及，因此升降

Fm1Fm2立柱依靠自重下降而不引起卡死的条件为

即

式中：h为导套的长度(m)；

W?Fm1?Fm2?2FN1f?2LhWfh?2fL

f为导套与立柱之间的摩擦系数，f=0.015～0.1，一般取较大值；L为偏重力臂(m)。

4.9 机器人手爪有哪些种类，各有什么特点？ 答：1.机械手爪：依靠传动机构来抓持工件； 2.磁力吸盘：通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工

件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附，不适宜高温条件；

3.真空式吸盘：利用真空原理来抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁，同时气密性要好。

4.11 何谓自适应吸盘及异形吸盘？

答：自适应吸盘：真空吸盘

的一种新设计，增加了一个球关节，吸盘能倾斜自如，适应工件表面倾角的变化。 异形吸盘：真空吸盘的一种新设计，可以用于吸附鸡蛋、锥颈瓶等非平整工件。

4.15 传动件消隙常有哪几种方法，各有什么特点？ 答：1) 消隙齿轮：相啮合的两齿轮中有一为两个薄