9画出下列开环传递函数的幅相特性，并判断其闭环系统的稳定性。

10已知系统开环传递函数分别为

试绘制伯德图，求相位裕量，并判断闭环系统的稳定性。

11设单位反馈系统的开环传递函数为

当输入信号r(t)=5sin2w 时，求系统的稳态误差。

12 单位反馈系统的开环传递函数为

试用频域和时域关系求系统的超调量δ%及调节时间ts.

13设一单位反馈控制系统的开环传递函数

（1） 确定使系统的谐振峰值Mp＝1.4的K值。 （2） 确定使系统的幅值裕度G1M1＝20db的K值。 （3） 确定使系统的相角裕量r（wc）＝60 时的值。

习 题 6

1 单位反馈系统的的开环频率特性为

为使系统具有

的相角裕度，试确定：（1）串联相位超前校正装置；（滞后校正装置；（3）串联相位滞后－超前校正装置。

2 设单位反馈系统的开环传递函数为

2）串联相位

为使系统具有如下性能指标：加速度误差系数率

谐振峰值

谐振频

。试用期望对数频率法确定校正装置的形式和特性。

3 设单位反馈系统的开环传递函数为

设计一校正装置，使静态速度误差系数 4 设单位反馈系统的开环传递函数为

，并使闭环主导极点位于s=-2±j23。

（1） 如果要求系统在单位阶跃输入作用下的超调量 ，试确定K值。

（2） 根据所确定的K值，求出系统在单位阶跃输入下的调节时间

态速度误差系数。

，以及静

（3） 设计一串联校正装置，使系统 5 已知单位反馈系统开环传递函数为

减少两倍以上。

设计校正网络，使

。

6 由实验测得单位反馈二阶系统的单位阶跃响应如习题6图所示 要求：（1）绘制系统的方框图，并标出参数值；

（2）系统单位阶跃响应的超调量

校正环节并画出校正后系统的方框图。

，峰值时间

设计适当的

7 设原系统的开环传递函数为

要求校正后系统的相角裕度 , 幅值裕度Kg=6分贝。

（1） 试求串联超前校正装置； （2） 试求串联滞后校正装置

（3） 比较以上两种校正方式的特点，得出何结论。

8 设控制系统的开环频率特性为

要使系统的相角裕度

前校正装置。

，系统的加速度误差系数Ka=10，试用频率法设计串联超