4.动作过程分析

按“复位”按钮，电机启动，将皮带上的剩余工件分拣入库。复位成功后，按“启动”按钮，系统启动，入料口检测到工件后变频器启动，驱动传动电动机，把工件带入分拣区。如果工件为白色，则该工件到达1号滑槽，传送带停止，工件被推到1号槽中；如果为黑色，旋转气缸旋转，工件被导入2号槽中。当分拣槽对射传感器检测到有工件输入时，应向系统发出分拣完成信号。入料口检测再次工件后，再按“启动”按钮，则再次进行工件分拣操作。 四、操作步骤

1.参考上述图纸，学生自行设计PLC控制原理图。

2.根据设计的PLC控制原理图和加工站动作过程，编写控制程序。 3.根据I/O接口板图和自行设计的图纸连接控制回路。仔细检查接线，注意PLC输入输出公共端的接线。

4．参考使用手册中分拣站的变频器操作说明，并按控制要求设置变频器参数。

5.确保接线无误后，打开JD05H上的电源开关。将编写的控制程序下载至PLC中，并将模式选择开关拨至RUN状态，调试编写的控制程序，直至满足系统运行要求。 6.尝试使用其它指令编写新的控制程序。 五、实训总结

1.讨论并学习掌握示例程序所用指令的应用； 2.通过分析气动原理图了解其工作原理； 3.分析并学习各个传感器的检测特性；

4.设置变频器以15HZ的频率运行，并修改程序，观察运行结果。

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实训六 搬运站实训

本实训前请阅读使用手册中搬运站介绍 一、实训目的

1.掌握旋转气缸、标准气缸及电磁阀的调试方法及各传感器的使用方法。 2.掌握步进驱动器的细分设置方法，编写控制程序，实现移动机械手定位控制。 3.掌握搬运站硬件调试方法。 4.设计搬运站的控制电路。

5.学会编写搬运站的控制程序并调试、完善控制程序。 6.将所学的知识运用于实践中，培养分析问题、解决问题的能力 二、实训设备

1.安装有WINDOWS操作系统的PC机一台（具有STEP 7 MICROWIN软件）。 2.自动化技术综合实训装置 一套。 3.PC与PLC的通信电缆 一根（PC/PPI）。 三、系统设计

1.I/O接口板图

搬运机械手原点检测机械手提升下限机械手提升上限机械手左转到位机械手右转到位机械手伸出到位机械手缩回到位机械手手抓检测机械手提升电磁阀机械手旋转电磁阀机械手伸缩电磁阀手爪夹紧电磁阀手爪松开电磁阀4344

0V+24V55565758596061626364656667

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2. PLC控制原理图（样例程序）

驱动器脉驱动器脉冲机械手提升电磁阀机械手旋转电磁阀机械手伸缩电磁阀手抓夹紧电磁阀手抓松开电磁阀复位按钮3.气动原理图

旋转气缸提升气缸 1B22B22B11B1 ABAB1Y12Y1 SRPS RP单电控二位五通电磁阀单电控二位五通电磁阀 冲PUL++24V+24VQ0.0Q0.1I0.0I0.1I0.2I0.3启动按钮DIR+停止按钮DC 24VQ1.7Q2.0Q2.1Q2.2Q2.31M1L2M2L3LLMCPU226CN+EM223+EM235 I3.5I3.6I3.7I4.0I4.1I4.2I4.3I4.41M2M急停搬运机械手原点检测机械手提升下限机械手提升上限机械手左转到位机械手右转到位机械手伸出到位机械手缩回到位机械手手抓检测+24V

手爪伸出气缸3B13B2夹紧气缸4BAB3Y14Y1AB4Y2RPS单电控二位五通电磁阀RPS双电控二位五通电磁阀气源26

4.动作过程分析

按“复位”按钮，机械手复位回到原点。按“启动”按钮，系统启动，搬运机械手伸出模拟将工件搬运到加工站物料台上，几秒后，再模拟将工件送到装配站三工位工作台上，接着模拟将工件送到分拣站入料口。完成后，机械手返回原点。再次按“启动”按钮，则再次模拟工件搬运过程。 四、操作步骤

1.参考上述图纸，学生自行设计PLC控制原理图。

2.根据设计的PLC控制原理图和搬运站动作过程，编写控制程序。 3.根据I/O接口板图和自行设计的图纸连接控制回路。仔细检查接线，注意PLC输入输出公共端的接线。

4.确保接线无误后，打开JD05H上的电源开关。将编写的控制程序下载至PLC中，并将模式选择开关拨至RUN状态，调试编写的控制程序，直至满足系统运行要求。 5.尝试使用其它指令编写新的控制程序。 五、实训总结

1.讨论并学习掌握示例程序所用指令的应用； 2.通过分析气动原理图了解其工作原理； 3.分析并学习各个传感器的检测特性； 4.掌握步进电机使用方法。

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