江苏海事职业技术学院2012届专科生毕业设计 第13页
启动 初始化 Base进料 是否处于N 原始状态 Y Base部分（送料、定位、移位） 右送针电N 右TAB是机启动 否足够 右TAB充足 Y 右TAB部分 右送针电右和左机停止 TAB是否都插到位 N 左TAB是否足够 Y N Y 左送针电不良剔除 机启动 左TAB部分 左TAB充足 成品装管 检测连续不良N 次数是左送针电N 检测装管数否超标 机停止 是否达标 Y Y 换管 报警急停 图12 PLC控制系统流程图
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3.2.2 机械手的控制过程
在整个自动化机台的PLC程序中包括了每个动作的运行。下面就例举两个简单的例子：（1）机械手：在自动化生产线上常用到的机械手的操作。将置于轨道上的产品从一边推向另一边。
钩爪 滑轨、滑块 产品 轨道 行程气缸 图13 机械手结构图
光钎感应器 机械手的工作过程如图14机械手的每次循环动作均从原位开始。 机械手的控制要求如下：
（1） 在轨道右端装有光纤传感器用以检测产品的到来。当感应器感应到产品时为ON状态。 （2）机械手在原位，光纤传感器感应到产品系统自动启动，行程气缸向左拉，左移当行程气缸左移到位后上升
（3）行程气缸向右推，机械手右移，右移到位后下降 （4）机械手回到原位，继续进行下一个循环
1 原位 左移 2 上升 3 5 下降 4 右移
图14机械手工作过程
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I0.0 M1.0 — I0.6 I0.6 M0.0 I0.4 M0.1 I0.2 M0.2 I0.5 M0.3 I0.3 — I0.1 M0.4 Q0.4 下降 Q0.2 右移 Q0.3 上升 Q0.1 左移 Q0.5 原点 I0.1 M1.1 Q0.6 急停
图15机械手运作流程图
输入： X0 启动 IO.1 停止 IO.2上升限位 IO.3 下降限位 IO.4 左移限位 IO.5 右移限位 IO.6 光纤感应
有产品时有检测信号，为ON状态 输出：
Q0.1 左移电磁阀
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Q0.2 右移电磁阀 Q0.3 上升电磁阀 Q0.4 下降电磁阀 Q0.5 原点 Q0.6 急停
PLC程序梯形图见附录A 3.2.3 成品装管与不良剔除的过程
Base在右侧和左侧插入TAB之后都会有光纤感应器检测TAB是否插到位，在光纤检测左右TAB是否插到位时，只要有一个没到位，在左TAB部分之后就会被不良剔除。若连续不良剔除的数量过多超出设定的标准时机台就会紧急停止，无法启动，要进行复位。在数量不多时继续检测，正常运行。左右TAB都插到位那么就进入成品装管阶段。这时就要检测产品装管的数量，在数量达到装管的数量时就会自动换管，推出装满成品的管子装入空管，机台继续运行。
输入：
IO.0 机械手一循环 IO.1 右插入前限 IO.2 右插入后限 IO.3 左插入前限 IO.4 左插入后限 IO.5 右侧插针光纤检测 IO.6 左侧插针光纤检测 I0.7 装管光纤检测 I1.0 计数复位 输出： Q0.1 右插入 Q0.2 右退回 Q0.3 左插入 Q0.4 左退回 Q0.5 不良剔除 Q0.6 成品装管 Q0.7 换管
PLC程序梯形图见附录B