粗同步的误差：信号传播时间ε

非NTR端机接收 到的入网消息 ε 12S NTR发射的入网消息 12S 12S 图16 粗同步的误差

系统可指定一些非NTR端机(IEJU)或激活的中继端机，在实现精同步之后，也可以每24秒一次发射入网消息。这种情况下其它端机的粗同步误差还要加上它们的精同步误差，也可能还要加上抖动。 (25) 精同步和同步保持

有源同步法，即往返定时(RTT)法，主要用户采用，次要用在特定情况下采用

无源同步法，次要用户经常采用，与定位功能同时完成。 (26) 时间同步等级 同步等级 均方根差(ns) ≤50 ≤71 ≤100 ≤141 ≤200 ≤282 ≤400 ≤565 ≤800 ≤1130 ≤1600 ≤2260 ≤4520 ≤9040 ≤18080 ≤18080 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 等级越高同步精度也越高，NTR为15级 (27) PPLI消息

所有JTIDS/MIDS端机必须以规定的重复周期广播PPLI消息

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粗 同 步 头

精 同 步 头 报 头 时 间 品 质

地 理 位 置 品 质

海 拔 高 度 高 度 品 质 纬 度

相

经 航 速 U V

对

坐 坐 位 度 向 度 标 标

置

品 质 相 β

对

……

方 角

位

品 质

(28) RTT精同步法

已完成粗同步的端机已可以接收消息，但除作RTT之外，不允许作其它发射，它从接收的其它端机的PPLI消息中，了解其时间同步等级，从所有接收信号中，选出同步等级最高的4个排成队，用作同步对象(施予者)

图17 RTT精同步方法

(29) 导航的定义

为端机提供在共同坐标系中的实时位置，也可能还需要为端机提供时间、速度，航向和姿态角。时间同步和信号到达时间(TOA)测量是JTIDS/MIDS实现相对导航的基础之一

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图18 多边定位法

(30) 卡尔曼滤波器(16维)

卡尔曼 滤波器 惯性导 航系统 导处理 航器 导航输出

端机1的PPLI端机２的PPLITOTOA２端机３的PPLI３TOAA１

?RTOA 定位源 图19 导航卡尔曼滤波器工作过程

?(观测量)估计出数学模型参数及其方差，导航处 卡尔曼滤波器根据TOA-R理器修正同步误差和相对定位误差，并产生相对定位和时间同步的等级 (31) 定位品质的等级 相对坐标系定位品质等级 均方根差(m) NC ≤22 ≤30 ≤43 ≤61 ≤86 ≤122 ≤172 ≤244 ≤345 ≤488 ≤690 ≤1379 ≤2759 ≤5517 ≤5517 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 可见在等级10以上时，定位误差小于100m，而在低等级上可达数千米，然而实际用的是精度较高的情况。

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(32) 导航的特性

抗干扰 保密 抗毁

影响JTIDS/MIDS方案

(33) 导航的作用

完成和保持无源精同步 提供已方成员实时分布

提供移动平台监视传感器的基准(传感器坐标→当地坐标系→相对坐标系) 为数据处理提供数据登录的基础 (34) 地理导航

相对坐标系原点的位移和坐标轴旋转 地理导航位置基准

位置基准的等级 位置误差方差(m) ≤15 ≤22 ≤30 ≤43 ≤61 ≤86 ≤122 ≤172 ≤244 ≤345 ≤488 ≤690 ≤1379 ≤2759 ≤5517 ≤5517 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

(35) 系统成员的不同职责：

NTR，NC，位置基准，主要用户，次要用户 (36) JTIDS/MIDS导航图

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