分器，就可以消除阶跃扰动引起的稳态误差。

5. 试证明：如果控制系统的扰动是一个斜坡函数，那么只要在扰动作用点前有二个积分器，就可以消除斜坡扰动引起的稳态误差。

6. 试证明：当扰动作用点在前向通道时（如题图6-6（a）所示），加大放大器增益K可使扰动影响减小，但当扰动作用点在反馈通道时（如题图6-6（b）所示），加大K并不能使扰动影响减小。

题图6-6

7. 题图6-7中的积分器1／s对消除阶跃扰动N引起的稳态误差有无好处？试说明之。

题图6-7

8. 对于如题图6-8所示系统，试求N?t??2?1?t?时系统的稳态误差；当xi?t??t?1?t?,n?t???2?1?t?，其稳态误差又是什么？

题图6-8

9．试求下列单位反馈系统的动态速度误差系数 (1) (2)

Xo?s?10 ?Xi?s??s?1?5s2?2s?10Xo?s?3s?10 ?2Xi?s?5s?2s?10?? 10．某单位反馈控制系统的开环传递函数为

100 G?s??

s?0.1s?1?试求当输入为xi?t??1?t?at2?1?t????a?0?时的稳态误差。

11．某单位反馈系统，其开环传递函数为

49

G?s??10

s?0.1s?1???a22?t???1?t?时，试求系统稳态误差。 2? （1）试求静态误差系数； （2）当输入为xi?t????a0?a1t? 12．对于如题图6-12所示系统，试求：

（1）系统在单位阶跃信号作用下的稳态误差； （2）系统在单位斜坡作用下的稳态误差；

（1） 讨论Kh和K对ess的影响。

题图6-12

13．如题图6-13所示系统，当xi?t???10?2t??1?t?时，试求系统的稳态误差；当xi?t??sin?6t?时，试求稳态时误差的幅值。

题图6-13

14．某系统如题图6-14所示，当?i?t??10??60?t?1?t??1?t?时，试求系统的稳态误差。

3s

??题图6-14

15．某随动系统如题图6-15所示，xi?t???m?sin??t?，其最大角速度?m?0.5rad/s，最大角加速度?m?1rad/s2，试求其稳态时误差的幅值。

题图6-15

16．设计一个稳定度<1%的稳压电源，画出其原理线路图，函数方块图，并说明能够达

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