电子系统设计

图16 L298N引脚图

4程序设计

#include

#define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar x3,x4; sbit ena=P3^6; sbit enb=P3^7; sbit P22=P2^3; sbit P23=P2^4; sbit P24=P2^5; sbit P25=P2^6; sbit P10=P1^0; sbit P11=P1^1; sbit P12=P1^2; uchar a=38; uchar b=75;

///占空比控制字

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uchar zc=0; control();

void ds(uchar x1,uchar x2) { TMOD=0X01; TH0=x1; TL0=x2; x3=x1; x4=x2; EA=1;ET0=1; TR0=1; }

void xunji() { if(P10==0&&P11==0&&P12==0)//全亮 { P22=1; //全停 P23=1; P24=1; P25=1; } if((P10==1&&P11==1&&P12==1)||(P10==1&&P11==0&&P12==1))//全灭或中间灯亮 { control(); ds(0xf6,0x87); //全速前进 } if(P10==0&&P11==1&&P12==1) //左边亮 { control(); ds(0xf8,0x0f); //减速右拐 } if(P10==0&&P11==0&&P12==1) //左边亮 { control(); ds(0xfe,0xe3); //减速右拐 } if(P10==1&&P11==1&&P12==0) //右边亮 { control(); ds(0xf8,0x0f); //减速左拐 } if(P10==1&&P11==0&&P12==0) //左边亮 { control(); ds(0xfe,0xe3); //减速右拐

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} }

void main()

{ TMOD=0X10; ///定时器1为定时模式,使用方式1;定时器0为计数模式,使用方式1 TH1=0XFF; ///装定时器初值 TL1=0X9C; EA=1; ///开总中断 ET1=1; TR1=1; while(1) { xunji(); P22=1; P23=1; P24=1; P25=1; } }

void time0()interrupt 1 { TH0=x3; TL0=x4; if((P10==1&&P11==1&&P12==1)||(P10==1&&P11==0&&P12==1))//全灭或中间灯亮 { P23=0; //全速前进 P25=0; } if((P10==0&&P11==1&&P12==1)||(P10==0&&P11==0&&P12==1)) //左边亮 { P23=1; //右边走 P25=0; } if((P10==1&&P11==1&&P12==0)||(P10==1&&P11==0&&P12==0)) //右边亮 { P23=0; //左边走 P25=1; } }

timer_1() interrupt 3 using 1 ///定时器1中断,使用寄存器组1

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{ TR1=0; TH1=0XFF; TL1=0X9C; zc++; zc=(zc+1)0; control(); TR1=1; }

control() { if(zc<=a) ena=1; else

ena=0; if(zc<=b) enb=1; else

enb=0; }

///重装定时初值

///中断次数加1

5 心得体会

整个系统的设计以单片机为核心，利用了光电传感器，将软件和硬件相结合.本系统能实现如下功能：

自动沿预设轨道行驶小车在行驶过程中，能够自动检测预先设好的轨道，实现直道和弧形轨道的前进.若有偏离，能够自动纠正，返回到预设轨道上来.

在这次课设中我和一个队友一起负责软件部分，因为软件对我们来说是比较难得一部分，但通过我们的努力还是解决的，刚开始我们是一起画电路图，做PCB版，帮助队友搭好硬件部分，因为硬件是最基本，没做好，其他工作就无法进行，很庆幸，这部分我们顺利完成，主要还是负责硬件的同学，比较细心，做的很好.在编软件的时候，遇到最大的问题是，小车的两个电机的速度不一样，刚开始怎么弄都不能直走，最后在老师的提醒下，通过PWN调速，让车的速度差不多一样.

通过本次设计我掌握了很多以前不熟练的东西，认识了很多以前不熟悉得东西，使我在人生上又进了一步.也认识到很多的不足.

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