气动焊钳和伺服焊钳的设置区别则在于UT上link的Motion设置，气动焊钳驱动方式选择设备信号控制，设置方法和machine上link的设置方法相同，并且C型焊钳选择Linear，X型焊钳选择Rotary；伺服焊钳则以伺服电机控制，然后选择已经配置好的附加轴，C型焊钳选完轴就结束，而伺服X型焊钳则多一个设置，如图，设置X型焊钳时还需要勾选【X-GUN(Y=aX+b）】，然后按图测量焊钳上的X、Y、r的值并根据图中公式计算得到a和b的值后输入右边的框中，可以使X型焊钳的行程设置更准确。 点焊焊钳添加完成之后还需要设置一个比较准确的TCP，焊钳

TCP设置在焊钳本体静电极电极帽的头上，其Z轴与焊钳闭合时的动电极平行，X轴负方向对着焊钳本体。设置TCP位置时可以用鼠标拖动拖动，也可以通过测量法兰盘中心到静电极电极帽顶点的距离直接输入。 3) 弧焊焊枪的添加和设置

弧焊焊枪添加较为简单，只需将数模导入UT中，调整位置然后设置TCP即可。弧焊TCP设置为焊丝的头上，其Z方向平行于焊丝。 2.3、 机器人DRESSOUT的添加

机器人本体上添加的dressout分为3类，分别为机器人底座、管线支架和管线。添加dressout时鼠标右键点击目录树中的GP1：-******，弹出菜单中第一项即为添加dressout，将底座添加到Base中，固定在J*轴上的管线支架则添加到Joint*中，这两样添加时都是选择CAD File。添加管线则不同，管线添加到任意Joint中，添加时选择Cable，确定后会弹出Cable 的属性菜单，如图：

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属性菜单中的General选项卡中设置的是Cable基础属性，最上方设置的是名称、颜色以及可视性，在Size中设置Cable的长度和半径。这里的Location设置的是Cable 起始点所贴附的机器人轴和起始位置以及Cable终止点所贴附的机器人轴和终止位置。设置完这些基础属性之后会在两个这点位置之间生成一条电缆。这条电缆的物理参数需要再第二个选项卡中进行设置。

右侧选项卡中上方有4个拖动条，分别为电缆的弹性系数、阻尼系数、重力作用、挂钩弹性系数。之前添加在Dressout中的圆柱和球体会出现在图中的白框中，电缆会避开被勾选的圆柱和球体（无论是否可见），最下方的拖动条可以设置电缆的可伸长量。在电缆由于机器人运动发生断裂时可以按最下方的按钮进行充值。

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第四章 仿真调试及视频录制

1、 Roboguide中的示教盒（TP）

Roboguide中示教盒的基础功能和现实中的示教盒相同，只是比现实中的示教盒在右侧和底下各多一个工具栏，如图：

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图中右侧5个图标的作用为： Show keypad： 显示示教盒的键盘；

Use PC keypad shortcuts for TP keypad keys： 启用电脑键盘控制示教盒键盘；

Keep this window within Roboguide main window： 保持示教盒处在Roboguide窗口中；

Toggle iPendant/Legacy Mode

切换示教盒模式至新版彩色触摸屏/老版黑白屏；

Cold Start

控制柜冷启动（重新启动）；

QuickMove Group to selected TP position 机器人快速运行至示教盒中选中的点位。

下侧3个图片的作用是切换示教盒屏幕下方界面： TP Keypad界面为示教盒键盘；

Current Position界面为显示机器人所处位置，如下图

图中左侧为一般界面，可以切换显示的组、以及坐标系，同时可以直接在数据栏中修改机器人的位置，点击MoveTo按钮后机器人就可以直接移动至输入的点位。

图中右侧为点击Relative按钮后启用机器人点位偏移功能后的界面，在左侧可以切换偏移时使用的坐标系，然后在想要偏移的数据栏中输入数值点击MoveTo就可以将机器人偏移依次，点击Move Back取消依次偏移，点击Clear

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