独存在于仿真环境中。

在实际情况中，工件在工作站内不会单独存在，要么固定在设备上，要么在手爪上，仿真中也是如此。在仿真中调用、装配工件的流程如下：

点开设备（Fixture、Machine、Tooling、link）的属性菜单，选择其中的Parts选项卡，如图所示:

如图中勾选需要的part1，然后点击Apply就在Fixture1上添加了一个part1，然后在Part Offset选项中修改part1和fixture1的装配关系。需要在Edit Part Offset上打钩后才可以开始修改工件位置。如果Fixture1上有不止一个part1，则点击右边的Add，出现下图所示的对话框。在这个对话框中可以设置工件阵列的方式以及数量，工件阵列时所用的坐标系为Fixture1的数模坐标系。

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右下角的两个可供勾选的选项分别为FIXture1上的part1在调试时可见以及在运行时可见。 1.2、 Fixtures

目录树中第一项为Fixtures，其译为固定不可动的设备，所以添加在这个目录中的设备在程序运行的过程中不能运动，可以在这个目录中添加例如固定式工作台等固定设备，添加方法和part一样，右键点击目录树中的Fixtures。

添加完一个fixture后可以通过单击数模或者目录树来选中，左键双击仿真环境中的数模或者右键单击目录树中的文件来打开其属性菜单如图：

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从图中可以看到fixture共有5个选项卡，接下来介绍一下其对应的功能： 1）General： 这个选项卡中可以对fixture的本身属性进行设置和修改。最上方的Name栏中可以修改其名称（可以使用中文）；在接下来的CAD File中可以修改其数模来源以及数模的颜色；然后可以在Visible中选择其是否显示以及显示时的透明度；左下方的Location用于设置落位的位置，数据为数模坐标原点到仿真环境坐标原点的距离以及绕3轴的旋转量；数模的大小可以通过修改Scale中的XYZ3个轴上的比例来完成；位置和大小修改完成之后可以在Lock All Location Values上打钩来讲fixture锁定；

PS：所有选项卡的最下面一行为OK、Cancel、Apply和Help4个键，其用途分别为完成并关闭选项卡、取消并关闭选项卡、应用和帮助。在对选项卡中某些属性进行修改之后必须应用才可保存修改属性。

2）Calibration：主要用于仿真中数模位置和实际数模位置的校准； 3）Parts：这个选项卡中设置part和fixture 的装配关系以及part在仿真环境中的显示设置。

4）Simulation：可以在此选项卡中设置此fixture中的part在仿真是是否允许被抓取（放置），以及part的工件到位信号的发送情况。

5）Spray Simulation：用于涂装仿真。

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1.3、 Obstacles

Obstacles译为障碍物，所以它和Fixtures有一个很重要的区别，添加在Obstacles目录中的设备上不能添加part。可以将围栏、控制柜等与机器人动作无关的周边设备添加到此目录中。obstacle属性菜单只有General和Calibration两个选项卡，其选项卡设置和功能与Fixture相同。 1.4、 Workers

在新版的Roboguide软件中添加了模拟工人动作的功能，对于机器人来说，工人也可以算是周边设备。添加Worker的方法依旧是右键点击目录树中的Workers然后选择Add Worker，添加出来的工人及其属性菜单如图：

除了工人的定位之外还可以在其属性菜单中修改工人的身高以及穿着的颜色，点击工具栏中的

按钮弹出图中右侧的菜单，可以切换工人的显示方式，

现图中为身躯，可以切换成骨骼（关节显示），从而可以调整工人的动作，可以通过记录动作、编程的方式实现仿真中的人机协同工作。 1.5、 Machines

这个目录可以说是用于添加设备的目录中功能最全的目录，添加在这个目录

中的设备本身功能和添加在Fixtures目录中的设备一样。

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