第二章 界面介绍和基本操作

1、 界面介绍

Work cell建立完成后，会进入如下图所示的工作环境：

图1.1

画面的中心为创建workcell时选择的机器人，机器人原点（点击机器人后出现的绿色坐标系原点）默认处在工作环境坐标系的原点。机器人下方的底板这些参数可以修改：点击工具栏中的Cell—Workcell properties，出现左图所示对话框，选择Chui World选项卡。默认仿真环境底板为20m×20m的范围，每个小方格为1m×1m。

这里可设置底板的范围和颜色，以及小方格的尺寸和格子线的颜色。

同时也可以隐藏整个底板以及黄色的位置标注线。

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2、 常用工具条功能介绍

1)

Zoom In 3D World

用于放大仿真环境，也可用鼠标滚轮实现；

Zoom Out

用于缩小仿真环境，也可用鼠标滚轮实现；

Zoom Window 用于局部放大仿真环境；

Center the View on the Selected Object 让所选对象的中心处在屏幕正中间；

这五个按钮分别为将示教调整为：俯视图，右视图，左视图，前视图，后视图；

用于记录（调用）现在的视角；

View wire-frame

这个按钮表示让所有对象以线框图状态显示(区别如下)：

Measure tool

用于测量距离或调整设备位置，点开后如图：

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其使用方法为： 1.选择固定设备

点击【From】，然后以图中的5中捕捉方式（依次分别为捕捉面、捕捉边线、捕捉顶点、捕捉面中心、捕捉线中心）选定固定设备，然后在【Entitiy】这个下拉菜单中选择以哪个点为起始点，可选点种类有Entity（鼠标点中位置）、Origion（设备坐标原点）、Robotzero（机器人零点）、RobotTCP（机器人TCP点）、Faceplate（机器人法兰中心）； 2.选择可动设备

点击【To】，然后以同样的方法选到需要的测量点； 3.修改位置

测量点确定后，生成两点之间的位置信息，距离数据单位均为mm

两点直线距离

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在XYZ三个坐标方向上的距离

绕XYZ三个坐标轴转动的角度

可以选择以所选固定设备坐标系为基准或以仿真环境默认坐

标系为基准

想要修改可动设备的位置，只需修改对应的距离或角度数据即可。

Show/Hide Mouse Commands

单击这个按钮出现如图所示的黑色表格，这里罗列了鼠标、键盘的一些快捷键功能。

这些功能主要分为3大类： 1.调整视角功能

旋转视角：按住鼠标右键

平移视角：按住【Ctrl】+鼠标右键，也可单独按住鼠标滚轮

视角放大缩小：同时按住鼠标左右键（调整比较平滑），或者滚动鼠标滚轮（调整有固定比例） 2.调整设备功能

在单坐标轴方向上移动设备：左键点击对应设备出现坐标轴后，将鼠标移动至对应坐标轴线上，按住鼠标左键并拖动

在多坐标轴方向上移动设备：左键点击对应设备出现坐标轴后，将鼠标移动至坐标系上，按住【Ctrl】+鼠标左键拖动

旋转设备：左键点击对应设备出现坐标轴后，将鼠标移动至对应坐标轴线上，按住按住【Shift】+鼠标左键拖动

选择设备：鼠标左键单击选中，双击弹出属性对话框； 3.机器人示教功能；

将机器人TCP移动至设备表面：按住【Ctrl】+【Shift】+鼠标左键点击 将机器人TCP移动至设备边线：按住【Ctrl】+【Alt】+鼠标左键点击 将机器人TCP移动至设备顶点：按住【Ctrl】+【Shift】+【Alt】+鼠标左键点

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