4.1 功能按钮

5个功能按钮分别为：Record（运行并录制视频）、Run（运行程序）、Hold（暂停运行）、Abort（终止）、Reset（消除机器人报警）。数据栏中显示的时间是程序运行的仿真节拍，括号中的百分比表示现实中度过1S，程序运行仿真时间度过-%S。数据栏右侧的按钮用于显示/隐藏百分比数值。 4.2 Simulation Rate

点开后界面如图，勾选【Synchronize Time】后可以调节程序允许时的同步时间，往Slow方向调节时程序运行更慢，往Fast方向调节时程序运行更快。这里的快慢变化的是我们观看的效果，机器人程序的运行速度、动作、节拍等不会发生改变。下面的拖动条改变的是运行时画面更新的帧数，选择的帧数越高则动作越流畅，录制的视频帧数也会随之改变。 4.3 Display

显示设置共有6个勾选项，其功能分别是： Refresh Display 在程序运行时实时更新画面；

Hide Windows 在程序运行时自动隐藏Roboguide界面内的窗口； Collision Detect 检测干涉；

Set View During Run 在程序运行时允许切换视角； Taught Path Visible 示教路径可见； Show Joint Circles 显示机器人关节范围。

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4.4 Control

运行控制界面有3个控制项，分别是： Abort on Fault 运行报错时终止； Run Program In Loop 循环运行程序；

Post Collision and Cable Break to Controller 将干涉及电缆断裂信息发送给控制柜。 4.5 Collection

这里选择在程序运行时需要收集的数据。勾选【Collect Profile Data】后收集程序运行数据，同时勾选了这个选项之后才能实现手爪上工件的抓、放。【Collect TCP Trace】则是收集运行时TCP的轨迹。右边的3个选项用于收集程序运行时机器人的减速机信息、能耗信息以及工作信息。 4.6 AVI Settings

最后一项是视频文件的设置。Roboguide录制的视频都是AVI格式，勾选【Compress AVI】之后可以使录制的视频文件更小，另外可以通过勾选【Simulation Time on AVI】来使视频运行时的节拍信息显示在视频的左下角。在3个下拉菜单中可以修改录制视频的分辨率、色彩以及帧率。

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