清空数据栏内数据，但是已经偏移的位置不会返回。

Virtual Robot Settings界面中可以修改UD1和MC的文件夹路径。

2、 Roboguide中示教机器人

Roboguide仿真中除了能和现实中一样通过示教盒来对机器人进行示教之外，另外还有Roboguide仿真独有的更加方便、快捷的示教方法。接下来对仿真示教进行介绍。

Roboguide仿真中机器人TCP表现为一个绿球，以鼠标左键点击绿球可以看到该机器人所处的现坐标系（如图左侧），将鼠标移动至某一轴上，左键按住并拖动，可以将机器人往该方向上示教，示教过程中机器人虚化（如图右侧）。同时在机器人示教坐标系切换至Tool（工具坐标系）时，按住【Shift】，再讲鼠标移至某一轴后左键按住拖动时，可以示教机器人绕该轴旋转。

以上这是通过仿真中的TCP来进行快捷示教的方法。这个方法可以快速调节机器人姿态，但是对于搬运时手爪和夹具的装配位置、点焊时的垂直焊接以及弧焊时调节焊接角度这些调试来说显得不够精确，无法保证机器人位置的准确性。这里我们通过之前介绍过的【Move 的调试工作。

启用这个快捷工具之后，出现如图所示的工具栏，这些按钮分别代表着4种不同形式的快速示教功能。从上往下依次是：快速将TCP示教至Z轴垂直于该面的姿态（可以捕捉面、边线、顶点和面中心）；快速示教至工件（直接将机器人示教至手爪上工件坐标和选中工件坐标重合的姿态）；快速示教至点位（直接将机器人调成程序中已经记录的点位）；快速示教至目标点位（直接将机器人示教至TCP和目标点位完全重合的姿态）。使用工具栏时先选中需要调试的机器人，然后从4中功能中选择一个，最后将鼠标点到需要

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To Quick Bar】来完成这些对位置要求更加精准

示教至的面、工件或者从已有点位中选择一个点位即可。

通过上述的两个示教功能，可以快速地调试机器人。使编程这个过程变得更加快捷。

3、 Roboguide仿真软件中特有的模拟程序（Simulation Program）

现实中机器人通过信号控制气缸来实现手爪的开合来进行工件的搬运，仿真中则需要通过模拟程序（Simulation Program）来完成。

需要使用模拟程序时，右键点击相应机器人目录树中的Programs后选择第一项【Add Simulation Program】。然后会弹出下图中所示的两个窗口。

图中左边窗口是模拟程序的属性菜单，主要用于修改名称，右边窗口则是模拟程序的核心部分，不仅可以像普通程序一样记录点位信息、编写信号逻辑语句，还可以实现手爪上工件的抓放和运行时视角的切换。这里主要介绍其中的手爪上工件抓放功能和视角切换功能。点击右边窗口的【Inst】键弹出图中所示的下拉菜单。最上方的【Pickup】和【Drop】分别是手爪上抓、放工件的功能，而最下方的【SetViewPoint Screen1,0.00（sec）】则是视角切换功能。

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先介绍工件的抓放功能，以抓取工件为例，选择该功能之后原先空白的框内出现了Pcikup功能编辑菜单，一共有3个下拉选项，分别代表了工件的被搬运属性：

Pickup:选择需要搬运的工件；

From：选择被搬运工件的来源设备，即将工件从哪个设备上搬走； With：用哪个手爪去搬运工件，即将工件抓至哪个手爪上。 选择Drop功能时，三个选项分别是： Drop:选择需要搬运的工件； From：从哪个手爪上放下； On：将工件放至哪个设备上。

一个模拟程序可以添加不止一个功能，在主程序中合适的位置调用已经设置好的模拟程序，在程序运行时就可以实现工件被机器人搬运。

【PS：只有已经装配了part的设备在【Simulation】选项卡中已经勾选了Allow part to be picked（placed）之后，在对应的From（On）下拉菜单中找到该设备；同样，只有装配了工件的手爪才能在With（From）菜单中找到该手爪，手爪上每个工件都可以在下拉菜单中找到与之对应的手爪。】

在介绍如果使用这个功能之前先介绍一下Roboguide仿真的分屏。仿真中默认是一个大屏幕，可以在最上方的Window工具栏中切换显示方式：单个大屏；左右分双屏；上下分双屏；左边大屏，右边3个小屏；右边大屏，左边3个小屏；等分四屏。也就是说Roboguide中屏幕最多可以同时以4块屏幕（4个视角）显示。接下来继续介绍程序运行过程中自动切换视角的功能，点击【SetViewPoint Screen1,0.00（sec）】选项，出现图示的编辑菜单。

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在我们选择这个功能的时候，这个模拟程序已经记录了此时的视角，也就是说在选择功能之前，要先调整到需要的视角，然后再选择功能。然后我们可以看到还有一个下拉菜单和一个时间需要设置。这里的下拉菜单点开分别是1234这4个数字，代表的意思是讲这个视角记录为第几屏幕（上面介绍的Roboguide分屏）的视角，而后面的那个时间则是从运行这个程序时的视角切换到程序记录的视角所用的时间。假如我们设置的是第2屏幕2sec，然后在主程序的某个位置调用了这个程序，那么第2屏幕就从这时的视角开始切换，2秒之后正好切换到程序记录的视角。

以上就是模拟程序所特有的两个功能。

4、 仿真视频的录制

仿真视频是仿真软件输出的一个让人有最直接感受的仿真成果。Roboguide 中通过

（ Run Panel）来控制程序运行和视频录制的功能。

运行面板如图所示，除了最上方的5个功能按钮之外，一共有5大设置区。下面对运行面板的各大区域进行介绍。

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