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Ode23tb（stiff/TR-BDF2)采用TR-BDF2算法，即在龙格-库塔法的第一阶段用用梯形法，第二阶段用二阶的backward differentiation formulas算法，在容差比较大时，ode23tb和ode23t都比ode15s好[13]。
2.3 工程设计法
作为工程设计方法，首先要使问题简化，突出主要矛盾。简化的基本思路是，把调节器的设计过程分为两步:
第一步，先选择调节器的结构，以确保系统稳定，同时满足所需的稳态精度。 第二步，再选择调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。
这样做，就把稳、快和抗干扰之间互相交叉的矛盾问题分为两步来解决，第一步先解决主要矛盾，即动态稳定性和稳态精度，然后第二步再进一步满足其他动态性能指标。
2.4 直流电动机
在即将进行的仿真设计中，直流电动机是一个不可或缺的部分。众所周知，直流电动机具有良好的启动、制动性能，宜于在宽范围内进行平滑无级调速。并且它在轨钢机、金属切割机床、高层电梯、铁路机车、造纸机、矿井卷场机、挖掘机等需要高性能可控电力拖动的领域中得到了广泛的运用。
在目前知道的范围内，可控直流电源——电动机调速系统，包括直流电动机启动、开环直流调速、单闭环直流调速、双闭环直流调速以及直流脉宽PWM-M等调速系统的仿真[14]。
直流电动机和交流电动机相比，其制造工艺复杂，生产成本高，维修困难，需备有直流电源才能使用。但因直流电动机具有较高的过载能力、较大的启动转矩和良好的启动、制动、平滑的调速性能，可以在很宽范围内平滑调速，能在很短的时间里改变转向，所以直流调速系统在现阶段仍然是自动调速系统的主要形式
[15]
。转
速-电流双闭环直流调速系统具有结构简单，工作可靠，且设计较为方便的特点，是应用非常广泛的一种直流调速系统[16]。
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第三章 简单闭环调速系统的设计与仿真
3.1 单闭环有静差转速负反馈调速系统的建模与仿真
单闭环有静差转速负反馈调速系统由给定信号、速度调节器、同步脉冲触发器、三相整流桥、平波电抗器、直流电动机、速度反馈等环节组成。如图3.1是单闭环有静差转速负反馈调速系统的仿真模型[17]。其中的Subsystem模块如图3.2所示。
图3.1 单闭环有静差转速负反馈调速系统的仿真模型
图3.2 Subsystem模块
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3.1.1.主电路的建模和参数设置
三相对称电压源建模和参数设置。提取交流电压源模块AC Voltage Source（路径为SimPower Systems/Electrical Source/AC Voltage Source）,再用复制的方法得到三相电源的另外两个电源模块，并把模块标签分别改为“A”、“B”、“C”，从路径SimPower Systems/Elements/Ground取接地元件Ground，按图1主电路图进行连接。
三相对称电压源参数设置。双击三相交流电压源图标，打开电压源参数对话框，A相交流电压源参数设置：峰值电压为220V，初相位为0°，频率为50Hz，其他默认值如图3.3所示。B相和C相交流电压源设置参数方法：参数设置除了相位相差120°外，其他参数与A相相同，注意B相的初始相位为240°，C相的初始相位为120°，由此可以得到三相对称交流电源。
图3.3 AC Voltage Source模块参数设置对话框
晶闸管整流桥的建模和主要参数设置。取晶闸管整流桥Universal Bridge的路径为SimPower Systems/Power Electronics/Universal Bridge，并将模块标签改为“三相整流桥”然后双击模块图标打开整流桥参数设置对话框，参数设置如图3.4，当采用三相整流桥时，桥臂数取3，电力电子元件选择晶闸管，其他参数设置原则：
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如果针对某个具体交流调速系统进行仿真，对话框中应该取该调速系统中晶闸管元件的实际值。如果不是针对某个具体调速系统的仿真，可以取默认值进行仿真，如果仿真结果不理想，就要适当调整各模块参数。
平波电抗器的建模和参数设置。提取电抗器元件RLC Branch，路径为SimPower/Elements/RLC Branch，由于无单个电感元件，通过参数设置改为纯电感元件，其电抗为1e-3，即电抗值为0.001H。参数设置如图3.5。
图3.4 三相整流桥参数设置对话框
直流电动机的建模和参数设置。提取直流电动机模块DC Machine的路径为SimPower Systems/Machines/DC machine，将模块标签改为直流电动机。直流电动机励磁绕组接直流电源DC Voltage Source，双击此图标。打开参数设置框，电压参数设为220V。电枢绕组经平波电抗器同三相整流桥连接。电动机TL端口接负载转矩。用变量Step表示，其提取路径为Simulink/Sources/Step,参数设置如图3.6，可以看出开始负载转矩为50，在2s后负载转矩变为100，负载转矩模块标签改为“TL”。直流电动机输出m口有4个合成信号，用模块Demux（路径为Simulink/Signal
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